唐朝的龙武卫、羽林卫、豹韬卫、千牛卫是唐朝十六卫中的四个。十六卫制度，将禁兵和府兵系统融合为一，这种卫既是军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。
龙武卫：始于唐代，正式名称为左右千牛卫，不领府兵，是皇帝内围贴身卫兵。
羽林卫：在中央宿卫方面承担了主要角色，负责京城地区的防卫。
豹韬卫：左右豹韬卫，官署名，隋、唐十六卫之两卫。唐光宅元年，改左右威卫为左右豹韬卫。
千牛卫：千牛卫，级别很高，实际上就是皇帝的侍卫首领，负责保卫皇帝安全。
十六卫中，以左右卫为核心，总领五府、折冲府。府兵制时期，左右卫各自直接统辖六十个军府，其余各卫统辖四十至五十个军府。
