新郑在上古称为“有熊”，轩辕黄帝在此建都。帝喾时代，新郑为祝融氏之国。新郑又名祝融之墟，也称有熊之墟，为楚国先民的最早起源地。
西周时期，新郑为郐国。公元前770年，郑国将国都从咸林迁到今新郑溱洧水间，仍为郑，历395年，称郑。公元前221年，秦始皇统一六国，实行郡县制。为了区别陕西之郑县，将韩之郑县改为新郑县，从此沿用千年不改。
8000年前裴李岗文化时期，新郑地区率先进入以原始农业为主的氏族社会，是中国古代文明最早的发源地。
5000年前仰韶文化中晚期，新郑为有熊国，是黄帝族时代，是中国古代文明形成的核心地带。
4700年前，龙山文化中期，新郑为祝融氏之国。夏商时期，新郑为夏都、商都京畿。西周，新郑为郐国；春秋为郑国，战国时代为韩国，郑韩故都为中原地区最主要的政治、军事、经济和文化中心，是中原地区最大的工商业都会。韩国时，设郑县，治所在韩都。
秦统一六国，设新郑、苑陵二县，属颍川郡。汉承秦制，属河南郡。晋设荥阳郡，新郑入苑陵县。东魏，设广武郡，苑陵属广武郡。隋复新郑，后废苑陵，入新郑县，仍属荥阳郡。唐分新郑、清池二县，后清池县复归新郑。五代后设新郑县。
1994年5月，经国务院批准撤县设市，为新郑市，属河南省，由郑州市代管。
