安步当车的成语故事出自于西汉·刘向《战国策·齐策四》：“晚食以当肉，安步以当车，无罪以当贵，清静贞正以自虞。”
在我国春秋战国时期，齐国有位大儒叫严出。齐宣王听说他非常有学问，就召见他进宫见王。
严出进宫后，齐宣王非常傲慢无礼地说：“严出，你快过来！”严出镇静地对齐宣王说：“大王，您过来吧！”齐宣王听了很不舒服，朝中群臣纷纷责难严出。严出机智地说：“大王，如果我走到您面前去，那说明我图谋您的威望；而大王您走到我这里的话，说明您求贤若渴，尊重知识，尊重人才。与其让我图谋大王的威望，还不如让您礼贤下士，求贤若渴，尊重知识，尊重人才的好。”
齐宣王愤怒地问严出：“那到底是我重要，还是你们这些知识分子重要？”严出说：”大王，当然是知识分子才重要！从前秦国攻打齐国的时候，秦王下令：谁敢在距离知识分子柳下惠坟墓100米以内的地方砍柴割草，就要杀头！另外还悬赏：谁能砍下齐王的头，就封他为万户侯，赏金一万两。由此可见，一个活着的大王的头，还抵不上一个死去的知识分子坟墓之前呢。”
齐宣王觉得严出说得对，便拜严出为师，并说：“如果您和我在一起，每天食有美味佳肴，出门必乘车，妻子儿女可以享受荣华富贵。”严出平静地说：“我还是回去吧，每天晚点儿吃普通饭时像吃肉那样香；慢慢悠悠地走路，就像是坐车一样；不违反法律，保持自己的尊贵。清静无为，纯正自守，其乐无穷啊！”严出说罢，告辞而去。
后来，人们就以“安步当车”形容不乘车而安然步行。又比喻安于现状，不求显贵。
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